Los incas tienen cuatro tipos de origen
En uno, Tici Viracocha de Colina de las Ventanas en Paqariq Tampu envió a sus cuatro hijos y cuatro hijas a establecer un pueblo. En el camino, nació Sinchi Roca, hijo de Manco y Ocllo, y Sinchi Roca es quien finalmente los condujo al valle del Cuzco donde fundaron su nuevo pueblo. Allí Manco se convirtió en su líder y pasó a ser conocido como Manco Cápac. En otro mito del origen, el dios del sol Inti ordenó a Manco Cápac y a Mama Ocllo que salieran de las profundidades del lago Titicaca y fundaran la ciudad de Cuzco. Viajaron por las cuevas hasta llegar a Cuzco, donde establecieron Hurin Cuzco, o la primera dinastía del Reino de Cuzco. En un tercer mito de origen, un dios inca del sol le dijo a su esposa que se sentía solo. Ella le propuso crear una civilización que lo adorara y le hiciera compañía. A él le pareció un plan sabio y lo llevó a cabo. Los incas nacieron en el lago de Cusco, poblaron los Andes y adoraron a su dios del sol. En el último mito de origen, Manco Cápac, que era el hijo del sol, y su hermana Mama Occlo, la hija de la luna, fueron enviados por el sol a buscar un lugar para construir un imperio. Debían saber cuándo estaban en el lugar adecuado llevando siempre consigo una vara especial. Allí donde la vara se hundiera en el suelo, debían crear una nueva ciudad. La vara se hundió en el suelo de Cuzco.
El conocimiento de estos mitos se debe a la tradición oral ya que los incas no tenían escritura. Manco Cápac, que se convirtió en el líder de su tribu, probablemente existió, a pesar de la falta de pruebas sólidas. Las evidencias arqueológicas parecen indicar que los incas eran una tribu relativamente poco importante hasta la época de Sinchi Roca, también llamado Cinchi Roca, que es la primera figura de la mitología inca cuya existencia puede ser apoyada históricamente.
El pueblo inca comenzó como tribu en la zona del Cusco alrededor del siglo XII. Bajo el liderazgo de Manco Cápac, formaron la pequeña ciudad-estado de Cusco Quechua Qosqo.
En 1438, bajo el mando del Sapa Inca (líder supremo) Pachacuti, cuyo nombre significaba «agitador del mundo», iniciaron una expansión de gran alcance. La tierra que Pachacuti conquistó era aproximadamente la mitad de la cordillera de los Andes.
Pachacuti reorganizó el reino del Cusco en un imperio, el Tahuantinsuyu, un sistema federalista que consistía en un gobierno central con el Inca a la cabeza y cuatro gobiernos provinciales con líderes fuertes: Chinchasuyu (NO), Antisuyu (NE), Kuntisuyu (SO) y Qullasuyu (SE). También se cree que Pachacuti construyó Machu Picchu, ya sea como casa familiar o como retiro.
Pachacuti enviaba espías a las regiones que quería en su imperio, quienes le informaban sobre su organización política, poderío militar y riqueza. A continuación, enviaba mensajes a los líderes de estas tierras ensalzando los beneficios de unirse a su imperio, ofreciéndoles regalos de bienes de lujo, como textiles de alta calidad, y prometiendo que se enriquecerían materialmente como súbditos de los incas. La mayoría aceptó el gobierno del Inca como un hecho consumado y consintió pacíficamente. Los hijos de los gobernantes eran llevados al Cuzco para que les enseñaran los sistemas de administración incaicos y luego volvían a gobernar sus tierras natales. Esto permitía al Inca adoctrinar a los hijos del antiguo gobernante en la nobleza inca y, con suerte, casar a sus hijas con familias de diversos rincones del imperio.
Era tradicional que el hijo del Inca dirigiera el ejército; el hijo de Pachacuti, Túpac Inca, comenzó las conquistas en el norte en 1463 y las continuó como Inca tras la muerte de Pachucuti en 1471. Su conquista más importante fue el reino de Chimor, el único rival serio de los incas por la costa de Perú. El imperio de Túpac Inca se extendía hacia el norte hasta el actual Ecuador y Colombia.
El hijo de Túpac Inca, Huayna Cápac, añadió un importante territorio al sur. En su apogeo, el Tahuantinsuyu incluía Perú, el suroeste de Ecuador, el oeste y el centro-sur de Bolivia, el noroeste de Argentina, el norte de Chile y una pequeña parte del suroeste de Colombia.
El Tahuantinsuyu era un mosaico de lenguas, culturas y pueblos. Los componentes del imperio no eran todos uniformemente leales, ni las culturas locales estaban todas completamente integradas. Las partes de los chachapoya que habían sido conquistadas eran casi abiertamente hostiles a los incas, y los nobles incas rechazaron una oferta de refugio en su reino tras sus problemas con los españoles. Por ejemplo, los chimúes utilizaban dinero en su comercio, mientras que el imperio inca en su conjunto tenía una economía basada en el intercambio y la tributación de bienes de lujo y mano de obra (se dice que los recaudadores de impuestos incas tomaban los piojos de los cojos y los ancianos como tributo simbólico).
La productividad económica se basaba en el trabajo colectivo que se organizaba para beneficiar a toda la comunidad. El ayni se utilizaba para ayudar a miembros individuales de la comunidad que lo necesitaran, como por ejemplo un miembro enfermo de la comunidad. La Minka o trabajo en equipo representaba el servicio a la comunidad y la Mita era el impuesto que se pagaba al Inca en forma de trabajo. Los incas no usaban moneda, los intercambios económicos eran por reciprocidad y se realizaban en mercados llamados catus.