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El baile cha-cha es originario de Cuba y originalmente se conocía como cha-cha-cha. El baile ganó popularidad alrededor de la década de 1950 y fue creado a partir de otros dos bailes: el ‘mambo’ y el ‘danzón’. Mientras trabajaba con el grupo de charanga «Orquesta América» en Cuba, actuaba en los salones de baile de La Habana. Enrique Jorrin, violinista y compositor, se dio cuenta de que la mayor parte del público relacionaba el ritmo del danzón-mambo con un baile mucho más lento, el mambo, y por tanto tenía dificultades para adoptar los ritmos sincopados. Decidió componer música que se centraba fuertemente en el primer tiempo muerto, de manera que el ritmo se volviera menos sincopado. Esto hizo que los bailarines de la multitud desarrollaran un paso triple, creando el sonido «cha-cha-cha» con sus zapatos, y así nació el cha-cha-cha.
Algunos, sin embargo, sostienen que el patrón de juego de pies «uno-dos-cha-cha» tiene sus raíces en la imitación vocal del sonido producido por los zapatos. El nombre del baile es básicamente una onomatopeya que surge del sonido de los zapatos de los bailarines. Esto explica por qué muchos lo llaman «cha-cha-cha» y otros «cha-cha». Otros han especulado con que el nombre y el baile tienen su origen en las danzas rituales y la música religiosa de los indios occidentales, que utilizaban unas plantas con semillas que llamaban cha-cha para construir un sonajero musical que utilizaban en sus cantos religiosos y, por tanto, en sus bailes.
El baile se introdujo en Estados Unidos alrededor de 1954 y, al parecer, en 1959 había ganado tanta popularidad entre los norteamericanos que se decía que era el baile más popular del país. Hoy en día sigue siendo uno de los bailes latinos más populares en Estados Unidos. Enrique y su equipo de la Orquesta América lanzaron dos de sus nuevas composiciones en el año 1953, «La Enganadora» y «Silver Star». Estas dos canciones de éxito se convirtieron en las primeras composiciones de chachachá que se grabaron en Cuba. La música se hizo muy popular en los salones de baile de La Habana, al igual que el baile, una moda que se extendió a Ciudad de México y, finalmente, a todo el mundo, con una popularidad que se extendió hasta América Latina, Europa Occidental y Estados Unidos en 1955. La base del baile moderno del cha-cha fue enseñada originalmente a nivel internacional por un profesor de baile inglés, Pierre Margolie, en la década de 1950 y el aprendizaje actual se basa en sus relatos.
El baile se baila con un ritmo constante pero enérgico al ritmo de auténtica música cubana, rock latino o pop latino y se compone de dos pasos más lentos seguidos de tres pasos rápidos, es decir, el cha-cha-cha en un ritmo de baile «uno-dos-cha-cha». Aunque la versión moderna del baile de salón «cha-cha» sigue evolucionando gradualmente con cada competición de baile, sigue basándose en sus raíces cubanas de los años 50.