Milpiés, (clase Diplopoda), cualquier miembro de la clase de artrópodos Diplopoda, distribuidos por todo el mundo y comúnmente agrupados con varias otras clases como miriápodos. Las aproximadamente 10.000 especies viven en la materia vegetal en descomposición y se alimentan de ella; algunas dañan las plantas vivas y unas pocas son depredadoras y carroñeras. El rasgo característico del grupo es la presencia de diplosomitos, segmentos dobles del tronco formados por la fusión de dos segmentos. Tienen hasta 200 pares de patas: dos pares en cada diplosomito, excepto el primer segmento (cabeza), que no tiene patas, y los tres segmentos siguientes, que contienen un par de patas cada uno. Además, cada diplosomito (excepto los cuatro primeros) contiene dos pares de órganos internos (es decir, dos pares de ganglios y dos pares de arterias cardíacas). La cabeza contiene antenas, ojos simples (ocelos) y un solo maxilar. La longitud oscila entre 2 y 280 mm (0,08 a 11 pulgadas). El número de segmentos también varía, desde 11 hasta más de 100 en algunas especies. Todos los milpiés, excepto uno, están acorazados con placas dorsales calcáreas. Para defenderse, no muerden; la mayoría se pliega con la cabeza en un espiral apretado con el exoesqueleto expuesto, y muchos segregan un líquido o gas tóxico y picante de las glándulas laterales.
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La clase incluye miriápodos comunes en muchos jardines, como el Julus (a veces deletreado Iulus) terrestris, una especie de 25 mm (1 pulgada) nativa de Europa e introducida en Norteamérica, y formas de cuerpo liso a menudo llamadas gusanos de alambre. Algunos milpiés carecen de ojos y son de colores brillantes; un ejemplo es el milpiés de invernadero de 25 mm (Oxidus gracilis). Una de las formas más comunes y llamativas es el Narceus americanus de 100 mm (4 pulgadas), de color negro y rojo, de los bosques del sureste de Estados Unidos. El milpiés gigante africano (Archispirostreptus gigas), originario del África subtropical, es la especie más grande que existe, pues alcanza una longitud de hasta 280 mm (11 pulgadas). El extinto invertebrado Arthropleura, pariente de los ciempiés y los milpiés, vivió durante el Período Carbonífero (hace 359,2 millones de años a 299 millones de años) y se encuentra entre los mayores insectos jamás descritos; las estimaciones de los segmentos de armadura fósiles sugieren que la especie podría haber crecido hasta más de 2 metros (6,6 pies) de longitud.
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