Os incas têm quatro tipos de origem
Num deles, Tici Viracocha de Colina de las Ventanas em Paqariq Tampu enviou os seus quatro filhos e quatro filhas para estabelecer uma aldeia. Pelo caminho, Sinchi Roca nasceu para Manco e Ocllo, e Sinchi Roca é a pessoa que finalmente os conduziu ao vale de Cuzco, onde fundaram a sua nova aldeia. Ali Manco tornou-se o seu líder e ficou conhecido como Manco Cápac. Num outro mito de origem, o deus sol Inti ordenou a Manco Cápac e Mama Ocllo a emergir das profundezas do Lago Titicaca e fundaram a cidade de Cuzco. Viajaram através de cavernas até chegar a Cuzco onde estabeleceram Hurin Cuzco, ou a primeira dinastia do Reino de Cuzco. Num mito de terceira origem, um deus inca do sol disse à sua esposa que se sentia só. Ela propôs que ele criasse uma civilização para o adorar e lhe fazer companhia. Ele viu isto como um plano sábio e levou-o a cabo. Os incas nasceram do Lago Cusco e povoaram os Andes e adoraram o seu deus sol. No mito da última origem, Manco Cápac, que era o filho do sol, e a sua irmã Mama Occlo, a filha da lua, foram enviados pelo sol para procurar um lugar para construir um império. Deviam dizer quando estavam no lugar certo, carregando sempre consigo uma vara especial. Onde quer que a vara se afundasse no chão, era aqui que iriam criar uma nova cidade. A vareta afundou-se no chão em Cuzco.
O conhecimento destes mitos deve-se à tradição oral, uma vez que os Incas não tinham escrito. Manco Cápac, que se tornou o líder da sua tribo, existiu provavelmente, apesar da falta de provas sólidas. As provas arqueológicas parecem indicar que os Inca eram uma tribo relativamente sem importância até ao tempo dos Sinchi Roca, também chamados Cinchi Roca, que é a primeira figura da mitologia Inca cuja existência pode ser apoiada historicamente.
O povo Inca começou como uma tribo na área de Cusco por volta do século XII. Sob a liderança de Manco Cápac, formaram a pequena cidade-estado de Cusco Quechua Qosqo.
Em 1438, sob o comando de Sapa Inca (líder supremo) Pachacuti, cujo nome significava “agitador do mundo”, iniciaram uma expansão de grande alcance. A terra conquistada por Pachacuti era cerca de metade da cordilheira dos Andes.
Pachacuti reorganizou o reino de Cusco num império, o Tahuantinsuyu, um sistema federalista que consistia num governo central com o Inca à cabeça e quatro governos provinciais com líderes fortes: Chinchasuyu (NW), Antisuyu (NE), Kuntisuyu (SW), e Qullasuyu (SE). Pachacuti também se pensa ter construído Machu Picchu, como casa de família ou retiro.
Pachacuti enviaria espiões para regiões que quisesse no seu império, que relatariam a sua organização política, poder militar e riqueza. Enviaria então mensagens aos líderes destas terras exaltando os benefícios de se juntarem ao seu império, oferecendo-lhes presentes de bens de luxo, tais como têxteis de alta qualidade, e prometendo que seriam materialmente mais ricos como súbditos governantes do Inca. A maioria aceitou a regra do Inca como um facto consumado e aceitou pacificamente. Os filhos do governante seriam então trazidos para Cuzco para serem ensinados sobre os sistemas de administração inca, regressando depois para governar as suas terras nativas. Isto permitiu ao Inca doutrinar os filhos do antigo governante na nobreza Inca, e, com sorte, casar as suas filhas em famílias em vários cantos do império.
Era tradicional que o filho do Inca liderasse o exército; o filho de Pachacuti, Túpac Inca, começou as conquistas a norte em 1463 e continuou-as como Inca após a morte de Pachucuti em 1471. A sua conquista mais importante foi o Reino do Chimor, o único rival sério do Inca para a costa do Peru. O império de Túpac Inca estendeu-se para norte até ao Equador e Colômbia modernos.
O filho de Túpac Inca, Huayna Cápac, acrescentou território significativo ao sul. No seu auge, Tahuantinsuyu incluía o Peru, sudoeste do Equador, centro-oeste e sul da Bolívia, noroeste da Argentina, norte do Chile e uma pequena parte do sudoeste da Colômbia.
Tahuantinsuyu era uma manta de retalhos de línguas, culturas, e povos. Os componentes do império não eram todos uniformemente leais, nem as culturas locais estavam todas totalmente integradas. As porções dos Chachapoya que tinham sido conquistadas eram quase abertamente hostis aos incas, e os nobres incas rejeitaram uma oferta de refúgio no seu reino após os seus problemas com os espanhóis. Por exemplo, os Chimú utilizavam dinheiro no seu comércio, enquanto o império Inca no seu conjunto tinha uma economia baseada na troca e tributação de bens de luxo e trabalho (diz-se que os cobradores de impostos incas tomariam os piolhos da cabeça do coxo e velho como um tributo simbólico).
A produtividade económica baseava-se no trabalho colectivo que era organizado de modo a beneficiar toda a comunidade. O ayni era utilizado para ajudar os membros individuais da comunidade necessitados, como por exemplo um membro doente da comunidade. A Minka ou trabalho de equipa representava o serviço comunitário e a Mita era o imposto pago ao Inca sob a forma de trabalho. O Inca não usava moeda, as trocas económicas eram por reciprocidade e realizavam-se em mercados chamados catus.